В 2021 году мы надеялись, что ситуация в 2022-м стабилизируется. Ну и как вам стабильность? Скучаете по Ковиду? У нас волосы и так были дыбом, а теперь они седые. Несмотря на трудности мы продолжаем упорно работать и представляем большое обновление прошивки и контроллеров 24F.
Поддержка энкодера в контроллерах 24F
Новая версия 24F c оранжевыми фазными проводами теперь поддерживает работу с энкодером (датчик угла поворота). Теперь вы можете заказать как версию для датчиков Холла, так и версию для Энкодера. Отличия в коннекторах.
Слева коннектор для Холлов, справа для энкодера
Предвидя вопросы о совместимости проводки и датчиков, отвечаем:
Холлы > Энкодер — если ваш контроллер с коннектором под датчики Холла, то вы можете сделать переходник под энкодер самостоятельно. Но, в этом случае, вы не сможете тронуться с места при включении, вам необходимо будет толкать ногами электровелосипед для старта.
Энкодер > Холлы — если ваш контроллер с коннектором под энкодер, то вы можете сделать переходник под датчики Холла самостоятельно. Все будет работать.
Мы пока не планируем делать переходники. Что касается Sur-Ron и Talaria, то вы можете заказать:
Контроллер 24F с проводкой для Sur-Ron с заводским мотором на Холлах. Тут все без изменений.
Контроллер 24F с проводкой для Sur-Ron и коннектором под энкодер для тех, кто меняет стандартный мотор Sur-Ron на новый QS165 с энкодером.
Контроллер 24F c коннектором под мотор с энкодером. Проводки для Talaria пока нет, она в разработке. Но вы можете подключить ручки газа и тормоза в наш Бортовой компьютер.
Также компания QS подготовила для нас версию мотора 165 с коннектором под энкодер, совместимый с нашим контроллером 24F. Стоимость 500 USD (оплата по курсу ЦБ РФ +10 руб). Моторы в наличии, партия ограничена.
QS165 Nucular edition
Технические характеристики: Тип IPM MPSM Номинальная мощность 5кВт Максимальная мощность 8кВт Крутящий момент 47,5 Нм Вес 7 кг
Серийные номера
Второе важное обновление — серийные номера для контроллеров, произведенных с 01.07.2022. Сфотографируйте или запишите этот номер и храните его отдельно от Контроллера. Он потребуется вам при обращении за гарантией, ремонтом или в случае кражи Контроллера. После обновления прошивки на 0.8.7 в некоторых версиях контроллеров, произведенных до 01.07.2022 также может появиться серийный номер. Проверьте после обновления в меню Контроллер > Информация об устройстве > Серийный номер.
Прошивка 0.8.7
Пожалуй, это одно из самых больших наших обновлений для контроллеров. Скачать прошивку можно по этой ссылке. Cписок обновлений:
Обновлена логика датчиков для трапеции
Исправлены проблемы ADC
Логика ADC заменена на более универсальную
Добавлен импорт конфигурации с кнопки
Добавлена блокировка импорта если мотор крутится
PLL перемещены в отдельный файл
Исправлены выбросы тока при нажатии тормоза (фильтрация абсолютного шим)
Убрана логика "неправильных холлов" из начала интерполяции
Улучшено управление скоростью при реверсе из прямого движения
Логика датчиков положения отделена
USB код удален
Остановка PWM при отладке добавлена в HAL
Трапеция теперь имеет бездатчиковую интерполяцию
Логика интерполяции улучшена
Удалены глобальные переменные положения
Исправлен NaN опорной скорости
Добавлен диагностический режим в переключатель состояния
Исправлено несколько проблем диагностики
Добавлено обновление угла холлов в меню
Добавлены проверки NaN для холлов
Поправлен детект угла для первого шага
ЭДС интеграция теперь имеет дополнительный шаг чтобы пропускать выброс, в случае если он спадает медленно
Состояние детекта датчиков поправлено, вызывало заклинивание мотора
Добавлен частотный старт для бездатчикового режима (трапеция)
Параметр частотного управления используется для бездатчикового старта, по умолч. теперь =2
Добавлен энкодер
Настройка подтяжки датчиков удалена
Добавлено меню энкодера
Добавлен детект энкодера
Обновлена логика датчиков положения, детект теперь идет через нее
Добавлен быстрый фейл определения холлов
Перемещены входа холлов чтобы соответствовать таймеру
Расчет скорости изменен
Расчет Rads перемещет в файл датчиков положения
ERPS счетчик обновлен с фильтром направления
Добавлена калиброка угла энкодера
Добавлен выход из функции RCPWM
Добавлено назначение портов на энкодер
Добавлен выход из функции PAS
ADC порты переназначены
Поправлено обновление некоторых параметров
Добавлена информация о энкодере в меню о устройстве
Добавлен E суффикс для энкодера
Флаги OV и UV разделены
Код тестирования перемещен в отдельный файл
Оптимизированы #include
Сдвиг в трапеции отключается теперь на следующей коммутации
Улучшена логика включения ослабления чтобы избежать резкого торможения при ослаблении
Добавлены оптимизации FOC
Добавлен лимит FOC vq до лимита вектора vq-vd, чтобы ослабление работало лучше (неограниченный vq давал более худшие параметры ослабления и иногда вызывал зависание ослабления)
Добавлена компенсация Dead time в трапеции
Добавлена логика детекта потери управления
Добавлен серийный номер
Добавлены константы калибровки
Добавлена логика калибровки при проверке железа
Добавлен FreeRTOS мониторинг стека
Оптимизирована процедура теста
Обновлены процедуры критических участов кода
Исправлен удар тока если FOC ослабение было принудительно отключено
Заменена константа частоты ШИМ
Обновлено меню датчиков положения
Логика флага переослабления исправлена
Исправлено обновление параметров в меню PAS
Перенесен буст FOC в логику переключения секторов
Добавлена логика сглаживания PLL на низкой скорости
Описание нового меню читайте в нашей Wiki в разделе Контроллер.
А теперь подробнее про самые важные обновления:
Энкодер
В меню Контроллер > Настройка мотора > Датчики положения появился раздер Настройка энкодера. Значения параметров в каждом из пунктов появятся после прохождения процедуры Автонастройки. Сам вид датчиков выбирается в пункте Тип датчиков. Теперь контроллер поддерживает два типа датчиков — датчики Холла и датчик угла поворота (энкодер).
Все пункты меню для настройки датчиков Холла переехали в раздел меню Настройки холлов. Пункт Подтяжка датчиков убран, данная настройка теперь не требуется.
Мгновенная загрузка конфига
В разделе меню Контроллер > Настройка портов у каждого порта появилась новая функция CL1-CL5 — мгновенный импорт конфигурации по нажатию CAN кнопки (до пяти разных конфигураций). Для корректного импорта, номер функции должен соответствовать номеру в названии файла вашей конфигурации. Например, функция CL3 будет соответствовать файлу с названием ncconf3.cfg. Описание настройки данной фичи смотрите тут. Как это использовать, ну в общем, вы знаете :-)
Новые флаги статусов
Чтобы узнать больше информации о результатах издевательства над контроллерами в разделе меню Контроллер > Флаги статуса появились новые пункты:
Ошибка управления — контроллер не смог вовремя плавно отключить электродвигатель. Значения Вкл и Откл.
Ошибка кода — ошибка выполнения кода прошивки. Значения Вкл и Откл. Сообщите нам, если возникает эта ошибка.
Ошибка потоков — перегрузка процессора. Значения Вкл и Откл. Ошибка не критичная, сообщите нам, если она возникнет.
Ошибка измерения ADC — программная ошибка аналогово-цифровой преобразователя (АЦП). Значения Вкл и Откл.
Ошибка измерения VBUS — ошибка измерения напряжения питания. Значения Вкл и Откл.
Новая информация в статистике
В разделе меню Контроллер > Статистика появились новые важные данные по работе вашего контроллера:
Мин. напряж.бат. — минимальное напряжение батареи, в Вольтах (V).
Макс. фазный ток — максимальный фазный ток, в Амперах (A).
Макс. мощность — максимальная мощность контроллера, в Ваттах (W).
Макс. темп. мотора — максимальная температура электродвигателя, в градусах Цельсия (°C).
Макс. темп. контроллера — максимальная температура Контроллера, в градусах Цельсия (°C).
Больше информации об устройстве
В разделе меню Контроллер > Информация об устройстве три новых пункта:
Скорость энкодера — 26kHz или 580kHz (новая версия контроллера с оранжевыми фазными проводами).
Дата производства — дата производства контроллера.
Серийный номер — серийный номер Контроллера (для устройств произведенных с 01.07.2022).
Контроллеры 6F и 12F
На рынке микроэлектроники все еще наблюдается дефицит, удорожание компонентов и процессоров. В общем, в этом году 6F и 12F, к сожалению, не будет. Мы решили перейти на более современные технологии, переделать оба контроллера и все таки выпустить партию. Надеемся, в 2023-м году.
BMS16S и BMS24S
Разработка BMS16S пока приостановлена на пятом прототипе. Планируем начать производство вместе с контроллерами 6F, т.к. данная BMS будет хорошим дополнением для самокатных батарей небольшой мощности. Закончена разработка первого прототипа BMS24S, сделаны рабочие образцы, начинаем тесты и сразу на батареях нашего Nissan Leaf. Как говорится, пошли во все тяжкие. В BMS24S будет несколько нетривиальных для рынка BMS решений. Об этом расскажем после завершения тестов и подготовке BMS24S к продажам.